Data: 19 Dicembre 2006

Os: 13.1.832

RoboxLib: 2.1.0

Derivata da : RTE 33.0.4 sincrona a 32.6.2 data 18 Dicembre 2006

Nota: suite con >= RDE3.3.0

Nota: suite con >= RC3E v33.1.3

build5

•VARIANTE

Impostato come valore di default (in caso di perdita dei parametri) per POS_THR il valore numerico 0.01 anzichè 10

build4

•VARIANTE

La decelerazione sui paracarri viene memorizzata quando inizia la fase di arresto. L'accelerazione utilizzata viene inoltre ricalcolata in modo da evitare salti di velocità in caso di cambio di accel. (da valore grande a valore piccolo!)

build3

•IMPLEMENTAZIONE

Aggiunta direttiva SLOT nSlot offset [LEN m ] [-D|-H|-B] [-M n]

•VARIANTE

Cambio double2all na_double

build2

•IMPLEMENTAZIONE

Gestione dell'esecuzione delle fasi su rte.cfg

•IMPLEMENTAZIONE

Caricamento ed esecuzione di RPE

•VARIANTE

Nella MV_TO_N_V il feedrate viene usato per normalizzare la velocità iniziale pari a vi_entrante = vi_asse / Fr

•VARIANTE

Inserito OSFM 13.1.638 che NECESSITA e SUPPORTA BIOS 1.1.0. Nota: questo bios NECESSITA queto OSF o superiore (Sistem Call x atomicità)

build1

•CORREZIONE

Power Set

Gestione abilitazione assi : a volte l'abilitazione degli assi falliva e non veniva emessa la corretta diagnostica

•CORREZIONE

Ladder

Risolti i problemi randomatici accedendo il monitor.

•CORREZIONE

Evitato di ristartare i task inutilmente per evitare riempimento gestione task in attesa di code.

•CORREZIONE

Evitato di mettersi in attesa se canale disabilito o errore di coda.

•CORREZIONE

Evitato i loop a causa di errori su code.

•CORREZIONE

Problema dopo 32 caricamenti si bloccava il trask di comunicazione

build0

•CORREZIONE

Il ladder non funzionava correttamente su alcune istruzioni a blocchi o su uscite multiple se una delle uscite era un timer e/o counter ()

•CORREZIONE

Su movimentazioni interpolati le fasi di inizializzazione venivano eseguite più volte inutilmente()

•IMPLEMENTAZIONE

Gestione esecuzione comandi ascii in rte.cfg

•IMPLEMENTAZIONE

Gestione esecuzione a fase dei comandi di rte.cfg

•IMPLEMENTAZIONE

Aggiunta gestione bit SYS_FLAG.4 per abilitare nell'allarme

9900 Illegal Arg. A:aaa T:tt St:sss

al posto del numero di argomento 'aaa' un numero legato alla routine che ha generato l'allarme.

•CORREZIONE

Nel ladder non funzionava la keyword AM(n) se usata in blocchi di confronto e/o matematici

•CORREZIONE

Con i ladder poteva succedere che alcune grandezze (timer, o real ) venissero allineati dispari causando un errore di allineamento al primo uso. Per ovviare ciò tutte le variabili sono roundate a 8

•CORREZIONE

Istruzione FDIR non rendeva tutto il nome dei file

•CORREZIONE

Per risolvere il problema che RDE andando ONLINE con il debug segnala che il file potrebbe essere non quello giusto visto che per i file ELF non viene più calcolato CRC(sul controllo), utilizzo al suo posto il TCLOCK

Per poter funzionare è necessario avere anche la versione di compilatore aggiornata.

•IMPLEMENTAZIONE

Power_set

Aggiunto parametro -E su GLOBAL_POWER_FEEDBACK per abilitare la gestione del feeback su fronte.

Il default è su livello.

Nota: in caso si selezioni il fronte e si dia richiesta di potenza con il feedback già presente non viene generato il comando di abilitazione alla potenza!!!

•VARIANTE

Power_set

Lo stato di fault del can viene ora assunto come assenza di feedback da drive, indipendentemente dallo stato dei bit 0 e bit 1

•VARIANTE

Power_set

La gestione degli enable viene abilitata solo dopo che arriva il feedback globale di potenza