Data: 5 Marzo 2007

Os: 12.19.0000

RoboxLib: 1.04.0000

Derivata da : RRT 32.7.1

Nota: necessita di LOADER.BIF

Nota: suite con >= RDE3.3.0

Nota: suite con >= RC3 v32.0.16

Nota: suite con >= CODM0602.UFW

build2

•CORREZIONE

Non funzionava il comando FINIT con lettere in minuscolo

build1

•CORREZIONE

Non veniva emesso il giusto canale sulla diagnostica 129 CAN (ch)... se si utilizzano diversi gestori can (es Can robox net(ch0) e Can 402(ch1)).

•VARIANTE

Modifica minore su gestione dei tempi di accelerazione

•IMPLEMENTAZIONE

Aggiunto in MVA_ZC la gestione del bit 7 per abilitare(in1) l'esecuzione del ciclo di 0 a paracarro.

La ciclica è la seguente:

Ci si muove verso il paracarro.

una volta riconosciuto il paracarro meccanico si:

> se abilitato FULL_PRECISION si torna indietro alla ricerca della FULL_PRECISION (es.canale di 0 dell'encoder) che verrà assunto come punto di homing.

Una volta raggiunto il punto di FULL PRECISION si ferma il movimento

> se non abilitato FULL_PRECISION si assume come punto di homing il paracarro, si sposta comunque del valore programmato

quando l'asse è fermo si imposta la CP = PRESET - scostamento rispetto a posizione di homing

Questa modalità utilizza:

zcFlag.0 se 1 esegue il movimento positivo per andare verso il paracarro

zcFlag.1 non usato

zcFlag.2 abilitazione/disabilitazione FULL precision

zcFlag.3 1 disabilita utilizzo del micro (è in antitesi al paracarro)

zcFlag.4 non usato

zcFlag.5 abilitazione/disabilitazione controllo corsa massima

zcFlag.6 non usato

zcFlag.7 1

nAx numero di asse

preset quota da impostare su homing effettuato

velPos deve contenere l'errore di posizione (IP-CP) che verrà usato come termine di confronto per considerare l'asse a paracarro. Oltre a essere vera questa condizione deve essere vera anche che la CV sia inferiore a velZc/1000.0

velZc velocità di movimentazione

acc accelerazione

jerk jerk

spSch Se si utilizza FULL PRECISION questo parametro rappresenta lo spazio massimo percorribile

      se non si utilizza FULL_PRECISION questo parametro rappresenta uno spazio minimale di allontanamento dal paracarro

filter non usato

•IMPLEMENTAZIONE

Aggiunto in MVA_ZC la gestione del bit 5 per abilitare(in1) la diagnostica su corsa massima rraggiunta durante le fasi di predisposizione. Lo spazio utilizzato è pari alla differenza tra i due paracarri elettronici (MAX_STR(n)e MIN_STR(n))

•IMPLEMENTAZIONE

Aggiunto in MVA_ZC la gestione del bit 6 per disabilitare, nel solo caso di movimento monodirezionale, la fase di ricerca di variazione u0

•VARIANTE

Aggiunto un parametro su allarme "2000 Unable to perform Homing %d"

il codice ha il seguente significato :

1 --> mancanza di U0 durante la prima fase di predisposizione

2 --> mancanza di U0 durante la seconda fase di predisposizione

3 --> ciclo 0 non avvvenuto nello spazio programmato in struttura dati

•CORREZIONE

Abilitato su quick monitor il buffer di 255 byte anziche 251

•CORREZIONE

Su monitor, in caso di stringhe evitato di limitare i dati resi a 128 (cambiato gestione offset dati)

build0

•VARIANTE

Modifica minore su gestione dei tempi di accelerazione

•VARIANTE

Le scritte relative al task ladder 27 diventano "normal" al posto di "medium". Nelle direttive che riguardano il ladder aggiunto gestione lettera N che corrisponde alla lettera M

•IMPLEMENTAZIONE

Gestione per avere su shell, monitor e oscilli le variabili logiche RPE o i POWER_SET. Aggiunte funzioni per compilatore

•IMPLEMENTAZIONE

Aggiunta gestione comunicazione DF1.

Utilizza il file di configurazione DF1.CFG

In caso di errore genera allarme "9206 DF1 configuration fault line(%d)". Usare comunque il report

Aggiunto su SYS_FLAG bit 0x40 per abilitare report messaggi DF1 ricevuti

bit 0x80 per abilitare report messaggi DF1 inviati

•IMPLEMENTAZIONE

Aggiunta in report info del baud e soci su seriali