Data: 16 Novembre 2006
Os: 12.18.0000
RoboxLib: 1.04.0000
Derivata da : RRT 32.4.0
Nota: necessita di LOADER.BIF
Nota: suite con >= RDE3.3.0
Nota: suite con >= RC3 v32.0.16
Nota: suite con >= CODM0602.UFW
build6
•CORREZIONE(os)
Errore codice 22 durante la configurazione Can con protocollo CAN402. Allarme che poteva avvenire durante l'invio di sdo di configurazione (con scheda can con 186)
•MODIFICA(os)
Comunicazione Ethernet
Evitato di farsi disturbare da frame in modalità multicast (stream video, audio, ecc..) con il pericolo di andare in allarme tempistiche gestore R (rule too slow, task too slow, ecc..).
•MODIFICA(os)
Chiusura immediata TX485 a fine trasmissione. Serve in caso di comunicazioni RS485 con dispositivi che rispondono quasi immediatamente dopo una richiesta del master.
•CORREZIONE
Su movimentazioni interpolati le fasi di inizializzazione venivano eseguite più volte inutilmente ()
•IMPLEMENTAZIONE
Aggiunta gestione bit SYS_FLAG.4 per abilitare nell'allarme
9900 Illegal Arg. A:aaa T:tt St:sss
al posto del numero di argomento 'aaa' un numero legato alla routine che ha generato l'allarme.
build5
•CORREZIONE
Nel ladder non funzionava la keyword AM(n) se usata in blocchi di confronto e/o matematici
•IMPLEMENTAZIONE
Power_set
Aggiunto parametro -E su GLOBAL_POWER_FEEDBACK per abilitare la gestione del feeback su fronte. Il default è su livello
Nota in caso si selezioni il fronte e si dia richesta di potenza con il feedback già presente non viene generato il comando di abilitazione alla potenza!!!
•VARIANTE
Power_set
Lo stato di fault del can viene ora assunto come assenza di feedback da drive, indipendentemente dallo stato dei bit 0 e bit 1
•VARIANTE
Power_set
La gestione degli enable viene abilitata solo dopo che arriva il feedback globale di potenza
build4
•CORREZIONE
Fatto rifunzionare netint
build3
•IMPLEMENTAZIONE
Gestione ritardo caduta potenza in caso di mancanza di feedback
Aggiunta keyword in definizione di POWER_SET : POWER_OFF_DELAY_ON_NO_FEEDBACK sec
Aggiunto info su direttive PS_INFO e PS_STATUS
Aggiunto bit 0x80 su istruzione PS_STATUS --> conteggio in corso
Aggiunto bit 0x100 su istruzione PS_STATUS --> stato effettivo del feeback
Cambiato senso a bit 0x10 su istruzione PS_STATUS --> stato (eventualmente) ritardato del feeback
•IMPLEMENTAZIONE
Gestione ritardo caduta potenza in caso di allarmi gravi che causano caduta di potenza
Aggiunta keyword in definizione di POWER_SET : POWER_OFF_DELAY_ON_ALARM sec
Aggiunto info su direttive PS_INFO e PS_STATUS
Aggiunto bit 0x40 su istruzione PS_STATUS --> conteggio in corso
•CORREZIONE
Non veniva generata potenza se nel momento della richiesta di potenza erano già presenti tutti i feedback di potenza globale feedback
•IMPLEMENTAZIONE
Gestione allarme di asse per caduta feedback globale
Aggiunto alla definizione di GLOBAL_POWER_FEEDBACK le seguenti keyword :
-AALn numero di allarme di asse in caso di apertura del Gloabal Feedback (relativo all'asse)
n può essere -2 -1 0 o numero di allarme utente default (0)
-AP1n primo parametro per allarme utente
-AP2n secondo parametro per allarme utente
-AP3n terzo parametro per allarme utente
-AXn numero di asse logico associato alla definizione. In caso di definizione GLOBAL_POWER_FEEDBACK CAN la definizione di asse è implicita ed è valida per tutti gli assi gestiti via CAN
•VARIANTE
Emissione sugli allarmi predefiniti quale è la condizione che ha causato aperto la catena dei feedback (maschera dei feeback FALSI)
•IMPLEMENTAZIONE
Gestione per array di power_set, la limitazione è che su rte cfg devono essere definiti come:
nome[idx] senza spazi tra nome e indice e senza spazi all'interno dell'indice che deve essere un numero decimale.
analogo discorso è valido per le direttive
•CORREZIONE
mv_to_n_v in determinate move generava NAN
build2
•CORREZIONE
Non eseguiva ultimo asse su speedref, torque ref, e position ref
•CORREZIONE
PowerSet-abilitato allarme grave di fault su channel fault
•VARIANTE
Aggiunto parametro ritentivo SEM_USER pi[61]
bit 0 abilita l'uso dell'abilitazione utente
Aggiunto parametro non ritentivo SEM_STS pi[62]
bit 0 abilita la validazione dei dati in tx
build1
•VARIANTE
Cambiata diagnostica di quando si cerca di mettere in esecuzione e non c'è il task 1
prima era "Illegal status" adesso "Not existing File"
•IMPLEMENTAZIONE
Abilitato l'uso e la definizione di u0 su tutti i tipi di trasduttore anche OFF
•IMPLEMENTAZIONE
Aggiunto parametro intero PI 60 u0 - stato dei micro di zero associati ai trasduttori
•IMPLEMENTAZIONE
Aggiunto bit 0x20 su stato del power_set :
Indica se l'ultima caduta di potenza è dovuta alla mancanza del feedback globale
Lo stato viene azzerato nel momento in cui c'è una nuova richiesta di potenza
•CORREZIONE
Riabilitati direttive Ascii per forzamento e rilascio I/O
•CORREZIONE
Corretto errore su seriale che con questo os era (attualmente) ininfluente
•IMPLEMENTAZIONE
Aggiunto su sys_flag bit .2 --> abilitazione report messaggi BCC in ingresso
Aggiunto su sys_flag bit .3 --> abilitazione report messaggi BCC in uscita
•IMPLEMENTAZIONE
In caso di step con più entrate disabilito faccio in modo che non sia possibile mettere breakPoint sul passo
build0
•CORREZIONE
Disattivata diagnostica in linea su MV_TO_N_V (che poteva causare diagnostica 9104 TASK RULE : eccesive length)
•CORREZIONE
Definizione trasduttori - utilizzando i registri R/NVRR RR e NVRR poteva fallire erroneamente il controllo dell'indice utilizzato in quanto erano scambaiti i test.
•VARIANTE
Ottimizzazione gestione emissione dei riferimento di velocità su uscita analogica
