Data: 31 Marzo 2006

Os: 12.14.0000

RoboxLib: 1.04.0000

Derivata da : RRT 32.1.11

Nota: necessita di LOADER.BIF

Nota: suite con >= RDE3.1.3

Nota: suite con >= RC3 v32.0.14

Nota: suite con >= CODM0602.UFW

build1

•CORREZIONE

Fatto si che i parametri a sola lettura non possano essere scritti usando direttiva ascii

•IMPLEMENTAZIONE

Parametri NUM_R, NUM_RR, NUM_SR, NUM_NVR, NUM_NVRR, NUM_NVSR

•IMPLEMENTAZIONE

Gestione allarme perso PLL da canale can- allarme comunicazione codice 3

•IMPLEMENTAZIONE

Aggiunto -REPn a comando ADD di power_set

•IMPLEMENTAZIONE

Direttive per PowerSet PS_LIST PS_INFO PS_STATUS

•CORREZIONE

Corretto problema quando si abilitava/disabilitava/abilitava di nuovo un drive

•CORREZIONE

Fatto si che non si dia diagnostica di "same data" quando si imposta S_REF , T_REF o POS_REF ad OFF

•IMPLEMENTAZIONE

Nuovo comando in power set DIAGNO_REG idxR.

descrizione : definizione di un array di R destinatati a memorizzare dati salienti per la gestione della potenza.

sintassi : DIAGNO_REG idxR

idxR : indice di inizio del gruppo di R

descrizione: R(idxR+0) = abilitazione all'andata in potenza da allarmi (0 --> non abilitazione)

R(idxR+1) = abilitazione all'andata in potenza di gruppo (da istruzione ) (0 --> non abilitazione)

R(idxR+2) = Richiesta di andata in potenza

R(idxR+3) = Serie Global Power Feedback (0--> no feedback)

R(idxR+4) = maschera dei singoli componenenti di Global Power Feedback

R(idxR+4).0 --> prima definizione di GLOBAL_POWER_FEEDBACK nel file RTE.CFG

R(idxR+4).1 --> seconda definizione di GLOBAL_POWER_FEEDBACK nel file RTE.CFG

R(idxR+4).2 --> ......

R(idxR+5) = maschera feedback dei singoli canali CAN (eventualmenti presenti) Gli assi sono rappresentati come assi logici (LAM)

R(idxR+6) = stato GLOBAL_POWER (0 --> no_power)

build0

•IMPLEMENTAZIONE

Funzione per ladder NEG e NOUT

•IMPLEMENTAZIONE

Partendo in RTE con ADV premuto si visualizza il contatore di operazione del main

•CORREZIONE

Movimentazione MV_TO in caso di inversione del target e abbassamento della vmax sotto la velocità corrente

•CORREZIONE

Evitato di associare un task di interrupt di slot se gestione interrupt già in uso da OS