; definizione variabile muoviTrapezioidale di tipo STRU_MVITP (coinvolge un singolo asse)

STRU_MVITP muoviTrapezioidale

; definizione variabile muoviTrapezioidale di tipo STRU_MVITP (coinvolge tre assi)

STRU_MVITP muoviTrapezioidale[3]

; definizione variabile muoviTrapezioidale di tipo STRU_MVITP (coinvolge trentadue assi)

STRU_MVITP muoviTrapezioidale[32]

; utilizzo della struttura per una movimentazione

; definizione variabile m1 di tipo STRU_MVITP (coinvolge un singolo asse)

STRU_MVITP m1

; definizione di variabili accessorie

I32 esito

I32 restartFlag

; inserimento dei dati nella struttura

m1.nAx = 1                                ;numero asse

m1.target = rr(1000)                      ;posizione desiderata [units]

m1.v = rr(1001)                           ;velocità di regime [units/sec]

m1.acc = rr(1002)                         ;accelerazione [units/sec^2]

m1.dec = rr(1003)                         ;decelerazione [units/sec^2]

m1.decH = max_acc(1)                      ;valore della decelerazione in caso di hold

; flag di restart

restartFlag = false

; eseguo la movimentazione

esito = mva_to_n(restartFlag, m1 , 1, hold, fr)

; controllo l'esito

if (esito = M_REACHED)

    sr(1) = "HO FINITO!"

endif