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Questa keyword permette di definire una variabile di tipo STRU_MVGENITP (STRUCT_P).

Viene utilizzata dall'istruzione di movimento mva_to_n_v().

È composta dalle seguenti informazioni:

Campo

Tipo

Descrizione

nAx

I32

Numero dell'asse

target

REAL

Target da raggiungere (posizione).

Se il target è distante meno di pos_thr / 10, RTE considera lo spazio nullo. Quindi nel caso l'utente desideri effettuare dei micro avanzamenti (<POS_THR/10) dovrà impostare opportunamente la variabile POS_THR

v

REAL

Velocità di regime per portarsi al target.

Nota: In caso di interpolazione di più assi, la velocità utilizzata potrebbe essere minore di quella impostata (solo l'asse più lento a raggiungere il target la utilizza, gli altri useranno una velocità più bassa).

vf

REAL

Velocità finale sul target.

accI

REAL

Accelerazione/decelerazione massima iniziale per portarsi a v

accF

REAL

Accelerazione/decelerazione massima finale per portarsi sul target (sul target avrò accelerazione nulla)

accH

REAL

Accelerazione in caso di hold

Esempio di dichiarazione a un asse:

; definizione di variabile mov1 di tipo STRU_MVGENITP per la movimentazione di un asse

STRU_MVGENITP mov1

Esempio di dichiarazione a tre assi:

; definizione di variabile mov_ax di tipo STRU_MVGENITP per la movimentazione di tre assi

STRU_MVGENITP mov_ax[3]

Esempio di utilizzo:

; utilizzo della struttura per una movimentazione

; definizione di variabile m1 di tipo STRU_MVGENITP per la movimentazione di un asse

STRU_MVGENITP m1

; definizione di variabili accessorie

I32 esito

I32 restartFlag

; inserimento dei dati nella struttura

m1.nAx = 1                                ;numero asse

m1.target = rr(1000)                      ;posizione desiderata [units]

m1.v = rr(1001)                           ;velocità di regime [units/sec]

m1.vf = rr(1002)                          ;Velocità finale [units/sec]

m1.acci = rr(1003)                        ;accelerazione iniziale [units/sec^2]

m1.accf = rr(1004)                        ;accelerazione finale [units/sec^2]

m1.accH = max_acc(1)                      ;valore della decelerazione in caso di hold

; flag di restart

restartFlag = false

; eseguo la movimentazione

esito = mva_to_n_v(restartFlag, m1 , 1, hold, fr)

; controllo l'esito

if (esito = M_REACHED)

    sr(1) = "HO FINITO!"

endif

NOTA: per l'accesso ricordarsi che gli indici partono da 0.

 
  

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