Questa keyword permette di definire una variabile di tipo STRU_MVGENITP (STRUCT_P).
Viene utilizzata dall'istruzione di movimento mva_to_n_v().
È composta dalle seguenti informazioni:
Campo |
Tipo |
Descrizione |
|---|---|---|
nAx |
I32 |
Numero dell'asse |
target |
REAL |
Target da raggiungere (posizione). Se il target è distante meno di pos_thr / 10, RTE considera lo spazio nullo. Quindi nel caso l'utente desideri effettuare dei micro avanzamenti (<POS_THR/10) dovrà impostare opportunamente la variabile POS_THR |
v |
REAL |
Velocità di regime per portarsi al target. Nota: In caso di interpolazione di più assi, la velocità utilizzata potrebbe essere minore di quella impostata (solo l'asse più lento a raggiungere il target la utilizza, gli altri useranno una velocità più bassa). |
vf |
REAL |
Velocità finale sul target. |
accI |
REAL |
Accelerazione/decelerazione massima iniziale per portarsi a v |
accF |
REAL |
Accelerazione/decelerazione massima finale per portarsi sul target (sul target avrò accelerazione nulla) |
accH |
REAL |
Accelerazione in caso di hold |
Esempio di dichiarazione a un asse:
Esempio di dichiarazione a tre assi:
Esempio di utilizzo:
NOTA: per l'accesso ricordarsi che gli indici partono da 0. |
